يعيد جيمس بروتون إلى أرجل ثعابينهم
أعطى James Bruton هذا العنوان لأحدث مقطع فيديو له باعتباره لسعة جيدة في مشروع Allen Pan حول "إعادة ساقي الأفاعي". في فيديو بان ، بنى هيكلًا خارجيًا آليًا للسماح للثعابين بالتجول على أرجل آلية. ولكن كما لاحظ بروتون في مقطع الفيديو الذي قدمه ، فإن تلك الأرجل لا تشبه الثعابين حقًا. لذلك ابتكر بروتون روبوته الخاص الذي يتجول على المزيد من الأطراف السربنتينية.
تتمتع كل من الأطراف الستة لهذا الروبوت بثلاث درجات من الحرية (DoF) ، وكلها مزودة بمحركات. ولكن على عكس معظم تصميمات الأطراف الروبوتية ، تستخدم هذه "آليات مفاصل مائلة دوارة". يعني هذا المصطلح أن كل مفصل يدور على مستوى تقابله زاوية من المفصل السابق. على الرغم من أن هذا الترتيب غير مناسب للعديد من التطبيقات ، إلا أن الكينماتيكا مثيرة للاهتمام والحركة الناتجة تشبه تموج جسم الثعبان أثناء انزلاقه.
تقوم المحركات المؤازرة للخدمة الشاقة بتدوير المفاصل وتتحكم لوحة Arduino Mega 2560 بها. لا تسمح الماكينات بالدوران المستمر ، لكن هذا لم يكن ضروريًا لمشية هذا الروبوت. تأتي الطاقة من بطارية LiPo هواية ، ويقوم Bruton بقيادة الروبوت باستخدام جهاز التحكم عن بعد العالمي المخصص الذي يظهر في معظم مقاطع الفيديو الخاصة به. تمت طباعة جميع أجزاء الأرجل ثلاثية الأبعاد وإرفاقها بإطار مصنوع من بضع قطع من الألمنيوم.
في حين أنه من السهل على Arduino التحكم في موضع كل محرك مؤازر ، كان على Bruton القيام بالكثير من العمل لمعرفة كيفية تنسيق حركتهم. اكتشف الأساسيات عن طريق التجربة والخطأ ، لكن التحكم المعقد يتطلب علم المثلثات وتنفيذ علم الحركة العكسي. قرر بروتون عدم الاهتمام ، لأنه قد حقق بالفعل هدفه المتمثل في بناء أرجل آلية تبدو وكأنها تنتمي إلى ثعبان.
أعطى James Bruton هذا العنوان لأحدث مقطع فيديو له باعتباره لسعة جيدة في مشروع Allen Pan حول "إعادة ساقي الأفاعي". في فيديو بان ، بنى هيكلًا خارجيًا آليًا للسماح للثعابين بالتجول على أرجل آلية. ولكن كما لاحظ بروتون في مقطع الفيديو الذي قدمه ، فإن تلك الأرجل لا تشبه الثعابين حقًا. لذلك ابتكر بروتون روبوته الخاص الذي يتجول على المزيد من الأطراف السربنتينية.
تتمتع كل من الأطراف الستة لهذا الروبوت بثلاث درجات من الحرية (DoF) ، وكلها مزودة بمحركات. ولكن على عكس معظم تصميمات الأطراف الروبوتية ، تستخدم هذه "آليات مفاصل مائلة دوارة". يعني هذا المصطلح أن كل مفصل يدور على مستوى تقابله زاوية من المفصل السابق. على الرغم من أن هذا الترتيب غير مناسب للعديد من التطبيقات ، إلا أن الكينماتيكا مثيرة للاهتمام والحركة الناتجة تشبه تموج جسم الثعبان أثناء انزلاقه.
تقوم المحركات المؤازرة للخدمة الشاقة بتدوير المفاصل وتتحكم لوحة Arduino Mega 2560 بها. لا تسمح الماكينات بالدوران المستمر ، لكن هذا لم يكن ضروريًا لمشية هذا الروبوت. تأتي الطاقة من بطارية LiPo هواية ، ويقوم Bruton بقيادة الروبوت باستخدام جهاز التحكم عن بعد العالمي المخصص الذي يظهر في معظم مقاطع الفيديو الخاصة به. تمت طباعة جميع أجزاء الأرجل ثلاثية الأبعاد وإرفاقها بإطار مصنوع من بضع قطع من الألمنيوم.
في حين أنه من السهل على Arduino التحكم في موضع كل محرك مؤازر ، كان على Bruton القيام بالكثير من العمل لمعرفة كيفية تنسيق حركتهم. اكتشف الأساسيات عن طريق التجربة والخطأ ، لكن التحكم المعقد يتطلب علم المثلثات وتنفيذ علم الحركة العكسي. قرر بروتون عدم الاهتمام ، لأنه قد حقق بالفعل هدفه المتمثل في بناء أرجل آلية تبدو وكأنها تنتمي إلى ثعبان.
What's Your Reaction?
