يستخدم Mini Falcon 9 برنامج NASA

تعمل [T-Zero Systems] على نموذج صاروخ Falcon 9 منذ فترة. إنه نموذج مثير للإعجاب ، مكتمل بتوجيه الدفع ، متحكم يتبع خطة طيران محددة مسبقًا ، ومنصة إطلاق وظيفية وحتى أرجل لمحاولة الهبوط الرأسي. ومع ذلك ، أثناء اختباراته الأولى لنموذجه ، كانت هناك بعض المشكلات في برنامج نظام التحكم الذي كتبه ، لذلك عاد بنظام جديد يستعير برنامج مكوك الفضاء. p>

المشكلة الأولى التي يجب معالجتها هي قفل gimbal ، وهي مشكلة تحدث عندما يتم محاذاة محورين للدوران أثناء الطيران ، مما يتسبب في حركة غير منتظمة. هذا صعب بشكل خاص لأن هذا النموذج ليس لديه القدرة على التحكم في تدحرج الجسم. يتضمن حل هذه المشكلة باستخدام رباعي بدلاً من زوايا أويلر الكثير من الرياضيات ، التي توفرها المكتبات المطورة للاستخدام على مكوك الفضاء ، ولكن مع تحسينات الكفاءة المضافة ، يعمل البرنامج الجديد بوتيرة أسرع بكثير من ذي قبل. لسوء الحظ ، يحتوي البرنامج الجديد على خطأ يمنع المظلة من الفتح ، والتي تم اكتشافها فقط بعد الإطلاق.

هناك أيضًا الكثير مما يحدث في هذا التصميم خلف الكواليس ، مثل محرك الصاروخ الاختباري المستخدم لاختبار نظام التحكم ، وهو في الواقع مروحتان عكسيتان للدوران يمكن استخدامهما لنمذجة دفع المحرك دون ضبطه فعليًا أي شيء يحترق. يوجد أيضًا مقطع فيديو منفصل يحدد طريقة الاختبار التي تتحقق من صحة الأجهزة الجديدة ببيانات من عمليات الإطلاق السابقة. وإذا كنت تريد أن تأخذ صاروخك النموذجي في اتجاه مختلف ، فمن الممكن دائمًا أن تصنع وقودك بنفسك.