Rüsten Sie ein Kart mit einem omnidirektionalen Rad für endloses Driften aus
Ein Omni-Wheel, manchmal mit dem spezifischeren Handelsnamen "Mecanum"-Rad bezeichnet, ist ein einzigartiger Radtyp mit "Lauffläche", der aus mehreren Rollen besteht, die in einem Winkel zur Drehrichtung ausgerichtet sind das Rad. Sie ermöglichen Vorwärtsfahrt wie jedes andere Rad, aber auch seitliche und rotierende Fortbewegung, abhängig von der Vektorisierung aller Räder eines Fahrzeugs, die zusammenwirken. James Bruton hat in der Vergangenheit bei vielen seiner Roboter Omni-Räder verwendet und in seinem neuesten Projekt hat er ein Kart mit einem Omni-Rad für endloses Driften ausgestattet.
Das Kart hat drei Antriebsmotoren. Zwei Kombinationen aus Nabenmotor und Rad im Hoverboard-Stil sitzen an der Vorderseite des Karts auf einer Zahnstange. Sie bieten normale Frontantriebsdynamik. Aber auf der Rückseite des Karts befindet sich ein großes omnidirektionales Rad, das senkrecht zu den Vorderrädern (in ihrer neutralen Position) ausgerichtet ist. Das bedeutet, dass die omnidirektionalen Radrollen mit dem Fahrzeug ausgerichtet sind. Diese Rollen drehen sich frei, sodass das Kart normal rollt. Aber wenn Bruton den Allradmotor dreht, rutscht das Heck des Karts in ein Driftmanöver.
Um die Leistung der drei Motoren zu koordinieren, verwendete Bruton ein Arduino Uno-Board für Torque Vectoring. Der Fahrer steuert die Drehrichtung des omnidirektionalen Rads mit einem Paar am Lenkrad montierter E-Bike-Drosselklappen. Sie steuern auch die Geschwindigkeit der beiden vorderen Hoverboard-Motoren über ein Gaspedal mit Hallsensor. Alle drei Motoren werden von großen ESCs (elektronischen Geschwindigkeitsreglern) angetrieben, aber der Arduino wird benötigt, um zu berechnen, wie viel Leistung jeder Motor erhält. Wenn der Fahrer beispielsweise beide Gashebel des E-Bikes drückt, prüft der Arduino, welcher Joystick am weitesten gedreht ist, und weist dann den Omni-Wheel-Motor an, sich in die entsprechende Richtung zu drehen.
Wie Sie in Brutons Videos sehen können, hat dieses Setup ziemlich gut funktioniert. Das Kart driftete leicht, wann immer Bruton es wollte. Es war ein bisschen kippelig, da hinten nur ein Rad ist, aber Bruton sagt, dass das Hinzufügen eines zweiten Rads dieses Problem lösen würde.
Ein Omni-Wheel, manchmal mit dem spezifischeren Handelsnamen "Mecanum"-Rad bezeichnet, ist ein einzigartiger Radtyp mit "Lauffläche", der aus mehreren Rollen besteht, die in einem Winkel zur Drehrichtung ausgerichtet sind das Rad. Sie ermöglichen Vorwärtsfahrt wie jedes andere Rad, aber auch seitliche und rotierende Fortbewegung, abhängig von der Vektorisierung aller Räder eines Fahrzeugs, die zusammenwirken. James Bruton hat in der Vergangenheit bei vielen seiner Roboter Omni-Räder verwendet und in seinem neuesten Projekt hat er ein Kart mit einem Omni-Rad für endloses Driften ausgestattet.
Das Kart hat drei Antriebsmotoren. Zwei Kombinationen aus Nabenmotor und Rad im Hoverboard-Stil sitzen an der Vorderseite des Karts auf einer Zahnstange. Sie bieten normale Frontantriebsdynamik. Aber auf der Rückseite des Karts befindet sich ein großes omnidirektionales Rad, das senkrecht zu den Vorderrädern (in ihrer neutralen Position) ausgerichtet ist. Das bedeutet, dass die omnidirektionalen Radrollen mit dem Fahrzeug ausgerichtet sind. Diese Rollen drehen sich frei, sodass das Kart normal rollt. Aber wenn Bruton den Allradmotor dreht, rutscht das Heck des Karts in ein Driftmanöver.
Um die Leistung der drei Motoren zu koordinieren, verwendete Bruton ein Arduino Uno-Board für Torque Vectoring. Der Fahrer steuert die Drehrichtung des omnidirektionalen Rads mit einem Paar am Lenkrad montierter E-Bike-Drosselklappen. Sie steuern auch die Geschwindigkeit der beiden vorderen Hoverboard-Motoren über ein Gaspedal mit Hallsensor. Alle drei Motoren werden von großen ESCs (elektronischen Geschwindigkeitsreglern) angetrieben, aber der Arduino wird benötigt, um zu berechnen, wie viel Leistung jeder Motor erhält. Wenn der Fahrer beispielsweise beide Gashebel des E-Bikes drückt, prüft der Arduino, welcher Joystick am weitesten gedreht ist, und weist dann den Omni-Wheel-Motor an, sich in die entsprechende Richtung zu drehen.
Wie Sie in Brutons Videos sehen können, hat dieses Setup ziemlich gut funktioniert. Das Kart driftete leicht, wann immer Bruton es wollte. Es war ein bisschen kippelig, da hinten nur ein Rad ist, aber Bruton sagt, dass das Hinzufügen eines zweiten Rads dieses Problem lösen würde.
What's Your Reaction?
