Equipa un kart con una rueda omnidireccional para derrapar sin fin
Una rueda omnidireccional, a la que a veces se hace referencia con el nombre comercial más específico de rueda "Mecanum", es un tipo único de rueda con "banda de rodadura" que consta de varios rodillos orientados en un ángulo con respecto a la dirección de rotación de la rueda. Permiten la conducción hacia adelante como cualquier otra rueda, pero también la locomoción lateral y rotacional dependiendo de la vectorización de todas las ruedas de un vehículo que trabajan en concierto. James Bruton ha usado ruedas omnidireccionales en muchos de sus robots en el pasado y en su proyecto más reciente equipó un kart con una rueda omnidireccional para derrapar sin fin.
El kart tiene tres motores de accionamiento. Dos combos de rueda/motor de cubo estilo Hoverboard se sientan en la parte delantera del kart en una cremallera de dirección. Proporcionan una dinámica normal de tracción delantera. Pero en la parte trasera del kart hay una gran rueda omnidireccional orientada perpendicularmente a las ruedas delanteras (en su posición neutral). Esto significa que los rodillos omnidireccionales de las ruedas están alineados con el vehículo. Estos rodillos giran libremente, por lo que el kart rueda con normalidad. Pero cuando Bruton hace girar el motor omnidireccional, la parte trasera del kart se desliza en una maniobra de derrape.
Para coordinar la potencia que va a cada uno de los tres motores, Bruton utilizó una placa Arduino Uno para la vectorización del par. El ciclista controla la dirección de rotación del volante omnidireccional mediante un par de aceleradores de bicicleta eléctrica montados en el volante. También controlan la velocidad de los dos motores delanteros del Hoverboard mediante un pedal acelerador con sensor de efecto Hall. Los tres motores funcionan con grandes ESC (controladores electrónicos de velocidad), pero se necesita el Arduino para calcular cuánta potencia recibe cada motor. Por ejemplo, si el ciclista presiona ambosaceleradores de la bicicleta eléctrica, el Arduino verificará qué joystick se gira más y luego le indicará al motor de la rueda omnidireccional que gire en la dirección correspondiente.
Como puede ver en los videos de Bruton, esta configuración funcionó bastante bien. El kart derrapaba con facilidad cuando Bruton lo deseaba. Estaba un poco volcado, ya que solo hay una rueda en la parte trasera, pero Bruton dice que agregar una segunda rueda resolvería ese problema.
Una rueda omnidireccional, a la que a veces se hace referencia con el nombre comercial más específico de rueda "Mecanum", es un tipo único de rueda con "banda de rodadura" que consta de varios rodillos orientados en un ángulo con respecto a la dirección de rotación de la rueda. Permiten la conducción hacia adelante como cualquier otra rueda, pero también la locomoción lateral y rotacional dependiendo de la vectorización de todas las ruedas de un vehículo que trabajan en concierto. James Bruton ha usado ruedas omnidireccionales en muchos de sus robots en el pasado y en su proyecto más reciente equipó un kart con una rueda omnidireccional para derrapar sin fin.
El kart tiene tres motores de accionamiento. Dos combos de rueda/motor de cubo estilo Hoverboard se sientan en la parte delantera del kart en una cremallera de dirección. Proporcionan una dinámica normal de tracción delantera. Pero en la parte trasera del kart hay una gran rueda omnidireccional orientada perpendicularmente a las ruedas delanteras (en su posición neutral). Esto significa que los rodillos omnidireccionales de las ruedas están alineados con el vehículo. Estos rodillos giran libremente, por lo que el kart rueda con normalidad. Pero cuando Bruton hace girar el motor omnidireccional, la parte trasera del kart se desliza en una maniobra de derrape.
Para coordinar la potencia que va a cada uno de los tres motores, Bruton utilizó una placa Arduino Uno para la vectorización del par. El ciclista controla la dirección de rotación del volante omnidireccional mediante un par de aceleradores de bicicleta eléctrica montados en el volante. También controlan la velocidad de los dos motores delanteros del Hoverboard mediante un pedal acelerador con sensor de efecto Hall. Los tres motores funcionan con grandes ESC (controladores electrónicos de velocidad), pero se necesita el Arduino para calcular cuánta potencia recibe cada motor. Por ejemplo, si el ciclista presiona ambosaceleradores de la bicicleta eléctrica, el Arduino verificará qué joystick se gira más y luego le indicará al motor de la rueda omnidireccional que gire en la dirección correspondiente.
Como puede ver en los videos de Bruton, esta configuración funcionó bastante bien. El kart derrapaba con facilidad cuando Bruton lo deseaba. Estaba un poco volcado, ya que solo hay una rueda en la parte trasera, pero Bruton dice que agregar una segunda rueda resolvería ese problema.
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