El robot ciempiés de múltiples patas de James Bruton

Curiosamente, ningún ciempiés tiene exactamente100 patas. Pueden tener más o menos de 100 patas, pero no exactamente 100 porque siempre tienen un número impar de pares. Desafortunadamente, eso significa que el robot ciempiés de James Bruton es anatómicamente incorrecto, pero no obstante genial.

Bruton construyó este robot ciempiés como un prototipo a escala reducida, ya que planea construir una versión manejable en el futuro. Este robot, que todavía es bastante grande, le permitió probar mecanismos inusuales para caminar. El robot tiene cinco segmentos, cada uno de los cuales contiene dos pares de patas. Los matemáticos entre ustedes habrán deducido que esto equivale a 20 piernas individuales. Pero las piernas no funcionan de forma independiente. De hecho, estas 20 patas están conectadas mecánicamente. Cada segmento tiene un eje impulsor que mueve sus patas a través de engranajes y conexiones, y las juntas universales conectan los ejes impulsores entre los segmentos.

Esta configuración mecánica significa que el ciempiés puede ser accionado por un solo motor de CC. Una placa Arduino Mega 2560 controla esto y los dos servomotores utilizados para la dirección. Estos servos tiran de cuerdas elásticas que conectan los dos primeros segmentos. Cuando un talón se aprieta, obliga al primer segmento a girar hacia ese lado (en relación con el segundo segmento). Los otros segmentos luego siguen naturalmente, dejando que el robot gire. Todas las piezas mecánicas se han impreso en 3D y Bruton puede controlar el robot con su mando a distancia universal.

Desafortunadamente, los innovadores mecanismos de las piernas de este robot no funcionaron muy bien. Los pies tendían a deslizarse hacia atrás, provocando enormes pérdidas de eficiencia. Esto significa que Bruton tendrá que idear un diseño de patas alternativo antes de que puedan escalar el robot a una versión de tamaño completo.