Stewart Platform vigila el balón

Aunque se presenta como un robot de equilibrio, el robot [de Aaed Musa] no se equilibra solo. Equilibra una pelota en una plataforma. Es posible que reconozca esto como algo llamado una plataforma Stewart, y son muy divertidos en las fiestas si está de fiesta con un grupo de piratas informáticos amantes de la automatización, eso es. Mire el video a continuación para ver el dispositivo en acción.

Si desea duplicar el proyecto, hay un poco de costo, pero la idea detrás de esto se explica en el video. Gran parte del robot está impreso en 3D con inserciones roscadas. Incluso la pelota está impresa en 3D en dos partes con un conector cúbico para unir los dos hemisferios. La plataforma acrílica se cortó con chorro de agua, aunque también se podría haber cortado con herramientas manuales.

Este tipo de robot es una manifestación particularmente visual del control PID y esto se explica en el segundo video. Claro, la mayoría de las impresoras 3D usan esto para controlar la temperatura de la boquilla, pero no es tan emocionante como ver la bola rodar por la plataforma.

La clave del algoritmo es darse cuenta de que debe controlar simultáneamente la posición y la velocidad de la pelota. Desea que la pelota alcance el punto establecido, el centro de la plataforma, justo cuando su velocidad llegue a cero. Esto significa que el algoritmo debe ajustar la forma en que se inclina la plataforma para cambiar la dirección en la que viaja la pelota, pero también la cantidad de inclinación para controlar la velocidad.

Últimamente estamos viendo más plataformas Stewart por alguna razón. Algunos de ellos tienen un aspecto muy moderno.