Робот, керований Arduino, збирає кубики Рубіка за лічені секунди

Робот, керований Arduino, збирає кубики Рубіка за лічені секунди

Команда Arduino — 1 серпня 2022 р.

Кубики Рубіка продаються в магазинах уже понад 40 років, але більшість із нас досі не може їх зібрати. Інші дуже серйозно ставляться до головоломок, беручи участь у численних змаганнях зі швидкісного вирішення по всьому світу. Світовий рекорд із найшвидшого складання кубика Рубіка становить лише 3,47 секунди, встановлений китайцем Юшен Ду. Але цей робот, створений Redditor iBoot32, присоромив цей рекорд, розгадавши 3D-головоломку менш ніж за дві секунди.

Це може виглядати не так, але центральний квадрат по обидві сторони кубика Рубіка залишається нерухомим. Обертаючи ці квадрати, можна обертати всю сторону куба. Конструкція робота iBoot32 використовує цей факт і має шість крокових двигунів, які кріпляться до центральних квадратів на кожній із шести сторін куба. Цей макет надає роботу повні можливості маніпулювати кубиком Рубіка.

Плата Arduino Mega 2560 керує цими шістьма двигунами через щит ЧПК із драйверами DRV8825. Щит має лише чотири драйвери двигунів, тому Arduino має будь-коли перемикатися між двигунами, якими він може керувати. На сусідньому ПК працює програмне забезпечення Kociemba Optimal Solver для генерації рішень, які потім передаються на Arduino у вигляді серії команд обертання. iBoot32 може вручну ввести початковий стан кубика Рубіка або за допомогою комп’ютерного зору автоматично ввести стан у програмне забезпечення для розв’язування.

Точний час, необхідний для вирішення куба, залежить від його початкового стану, але iBoot32 каже, що зазвичай це займає близько 1,5-2 секунд.