James Bruton devuelve a las piernas sus serpientes
James Bruton le dio este título a su video más reciente como una picadura bondadosa en el proyecto de Allen Pan sobre "Giving Snakes Their Legs Back". En el video de Pan, construyó un exoesqueleto robótico para permitir que las serpientes caminaran sobre patas motorizadas. Pero como señaló Bruton en su video de introducción, esas piernas en realidad no parecían serpientes. Así que Bruton creó su propio robot que camina sobre miembros más serpenteantes.
Las seis extremidades de este robot tienen cada una tres grados de libertad (DoF), todos los cuales están motorizados. Pero a diferencia de la mayoría de los diseños de extremidades robóticas, estos utilizan "mecanismos de articulación giratoria oblicua". Este término mordida significa que cada articulación gira en un plano desplazado por un ángulo de la articulación anterior. Aunque esta disposición no es adecuada para muchas aplicaciones, la cinemática es interesante y el movimiento resultante se asemeja al movimiento del cuerpo de una serpiente mientras se desliza.
Servomotores de servicio pesado hacen girar las articulaciones y una placa Arduino Mega 2560 los controla. Los servos no permiten la rotación continua, pero eso no era necesario para la forma de andar de este robot. La energía proviene de una batería LiPo de pasatiempo, y Bruton pilotea el robot usando el control remoto universal personalizado que aparece en la mayoría de sus videos. Todos los segmentos de las piernas se imprimieron en 3D y se unieron a un marco hecho de algunas piezas de extrusión de aluminio.
Si bien es fácil para Arduino controlar la posición de cada servomotor, Bruton tuvo que trabajar mucho para descubrir cómo coordinar su movimiento. Descubrió los conceptos básicos por ensayo y error, pero un control sofisticado requeriría trigonometría y la implementación de cinemática inversa. Bruton decidió que no le importaba, ya que ya había logrado su objetivo de construir piernas robóticas que pareciera que pertenecen a una serpiente.
James Bruton le dio este título a su video más reciente como una picadura bondadosa en el proyecto de Allen Pan sobre "Giving Snakes Their Legs Back". En el video de Pan, construyó un exoesqueleto robótico para permitir que las serpientes caminaran sobre patas motorizadas. Pero como señaló Bruton en su video de introducción, esas piernas en realidad no parecían serpientes. Así que Bruton creó su propio robot que camina sobre miembros más serpenteantes.
Las seis extremidades de este robot tienen cada una tres grados de libertad (DoF), todos los cuales están motorizados. Pero a diferencia de la mayoría de los diseños de extremidades robóticas, estos utilizan "mecanismos de articulación giratoria oblicua". Este término mordida significa que cada articulación gira en un plano desplazado por un ángulo de la articulación anterior. Aunque esta disposición no es adecuada para muchas aplicaciones, la cinemática es interesante y el movimiento resultante se asemeja al movimiento del cuerpo de una serpiente mientras se desliza.
Servomotores de servicio pesado hacen girar las articulaciones y una placa Arduino Mega 2560 los controla. Los servos no permiten la rotación continua, pero eso no era necesario para la forma de andar de este robot. La energía proviene de una batería LiPo de pasatiempo, y Bruton pilotea el robot usando el control remoto universal personalizado que aparece en la mayoría de sus videos. Todos los segmentos de las piernas se imprimieron en 3D y se unieron a un marco hecho de algunas piezas de extrusión de aluminio.
Si bien es fácil para Arduino controlar la posición de cada servomotor, Bruton tuvo que trabajar mucho para descubrir cómo coordinar su movimiento. Descubrió los conceptos básicos por ensayo y error, pero un control sofisticado requeriría trigonometría y la implementación de cinemática inversa. Bruton decidió que no le importaba, ya que ya había logrado su objetivo de construir piernas robóticas que pareciera que pertenecen a una serpiente.
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